ハードについて

ハードウェア

さて、ハード概要です。

 

この記事はとりあえず2018/12/23時点でのことを書いていきます。(今ほとんどばらして大改造中です。今のロボットが見せられるようになったら少しずつ追加していきます)

 

ハード構成です

 

メインマイコン:LEGO MindStormNXT

サブマイコン:Arduino Nano

センサー

  • 光センサー(LEGO)
  • 加速度/角加速度センサー(XGL1300L)
  • 超音波センサー*5(HC-SR04)
  • 温度センサー*2(TPA-81)
  • タッチセンサー*2(そのへんに転がってたマイクロスイッチ)
  • マイコン付きカメラモジュール*2(OpenMV M7)

駆動系

  • タイヤ駆動用モーター*2(NXTモーター)
  • レスキューキット放出用モーター(SG90)
  • 被災者発見通知用LED(そのへんに(以下略))

本体の素材

  • 車体 : LEGO
  • レスキューキット放出機構 : 3Dプリンタのやつ(素材はよくわからない)

となっております。

接続図？的なのはこちら

f:id:k-nagumo:20190123231335p:plain

プレゼンポスターに貼り付けるために作ったやつをそのまま。(適当)

 

こんな感じです。

<余談>

これを見てよく言われること

「えっ、まだNXT使ってるの？EV3にしないの？」

「NXT.....ぷぷっ....骨董品.....ぷぷぷ....」

うるせぇ！！！

いや、知ってます。EV3のほうがいろいろ能力高いの知ってますよ。

NXTモーターも使い始めてもう5年立ちますよ。今にも死にそうなんですよ。

でもいまさら変えられないしプログラミング言語も変えなきゃならんし大変だし、なによりもNXTに愛着があるので変えません。

<余談終わり>

 

NXTでは繋げられるセンサーの数が足りなかったり処理も大変になってしまうので、半分くらいArduinoに分担させてます。これについては後日記事を.....

と、ハード概要でした。

 

機体本体について→(未作成)

回路/通信について→(未作成)